Tablo a sou pouli a premye parèt nan yon soulajman Asiryen nan uityèm syèk la BC. Soulajman sa a montre yon pouli ki trè senp, ki ka sèlman chanje direksyon aplikasyon fòs. Objektif prensipal la se fasilite aplikasyon an nan fòs epi yo pa bay okenn benefis mekanik. Nan Lachin, aparèy pouli
Yo te rele pouli a nan tan lontan.
Yo te rele pouli a nan tan lontan.
Penti yo premye parèt nan brik yo pòtrè ak potri byen mwazi nan Dinasti a Han. Genyen tou dosye sou pouli nan "Mojing".
Ansyen grèk yo klase pouli kòm machin senp. Osi bonè ke 400 BC, ansyen grèk yo deja te konn kijan pou itilize pouli doub. Anviwon 330 BC, Aristotle konsakre tèt li nan etid la nan dizwityèm pwoblèm nan nan liv la "Pwoblèm mekanik" nan liv la "Pwoblèm mekanik". Archimedes te kontribye anpil sou machin senp. Konesans, eksplike an detay teyori kinematik nan pouli. Yo di ke Archimedes te itilize pouli a doub pou kont li rale yon gwo bato lanmè plen ak pasaje yo. Nan premye syèk la AD, Shilo Alessandro te analize epi li te ekri teyori a sou pouli a doub, ki te pwouve chay la ak fòs. Rapò a nan segman ki egal a kantite segman kòd ki pote chay la, se sa ki, "prensip pouli a".
An 1608, nan liv la "Koleksyon Matematik" ("Koleksyon matematik"), fizisyen Olandè Simon Steffen te montre ke pousantaj la nan longè a nan chemen an k ap deplase ant fòs la aplike ak chaj la nan sistèm nan pouli a egal a rapò a ant fòs la aplike ak chaj la. Rapò envès. Sa a se prensip ridimantè nan travay vityèl.
An 1788, fizisyen franse Joseph Lagrange te itilize prensip la pou pile pou sòti prensip la nan travay vityèl nan mèt li "Mécanique analytique" ("Mécanique analytique"), konsa inogire preliminè a nan mekanik Lagrange.
